徐洋猛地張了張嘴，眉頭微蹙，腦子飛速運轉個不停。
他從事伺服控制領域已經有十幾年了，對分數階微積分也並不陌生，可那東西向來被業內人視作“屠龍之技”的。
在理論層面堪稱精緻完美，看似無懈可擊，可落到實際工程應用裡，卻處處都是難以突破的壁壘，根本沒法真正落地，真正把這個方法用到實際實驗中的，少之又少。
可肖宿剛才給出的頻帶範圍和近似階次，精確得像是已經把模擬跑過幾百遍一樣。
“肖教授，”徐洋的聲音有些發乾，“分數階項的離散化實現方案，您有更具體的……內容嗎？”
肖宿掃了他一眼，轉身在白板上寫出了遞迴濾波器的零極點配置公式。
“用Oustaloup遞迴濾波器，五階逼近就夠了，零極點交錯分佈在指定頻帶內。”
“極點的頻率分佈可以採用幾何級數，公比取10^(1/N)，N是逼近階數，五階逼近在你們關心的頻段內幅頻誤差不會超過0.3dB，相頻誤差不會超過2度。”
實驗室裡安靜了幾秒鐘。
角落裡一個年輕工程師小聲問旁邊的同事：“他剛才說的那個Ous什麼東西，你聽說過嗎？”
同事搖了搖頭，臉色發白。
徐洋顧不上管身後的動靜，他腦子裡正在瘋狂地把肖宿給出的傳遞函式代入到他們現有的系統框圖中去推演。
他越推越快，越推越心驚。
這個方案不是看起來可行，而是幾乎不需要做任何額外的理論驗證，拿過來就能往DSP裡寫程式碼了。
“可是肖教授，”徐洋突然想到了什麼，“分數階PID的引數整定，用相位裕度法需要用到一個參考模型，我們的參考模型又該怎麼建呢？”
“可以用Den Hartog的臨界靈敏度法變形，把整數階的Nyquist判據推廣到分數階域。”
肖宿把筆帽蓋上，語氣平淡得像在說一加一等於二，“推廣的步驟很簡單，構造一個Rienn曲面上的複變函式，把分數階項對映到曲面的不同葉上，然後在主葉上做Nyquist圍線積分。
Jacobian矩陣的結構和李群上的切空間有自然的對應關係，這一步我在另一篇論文裡詳細寫過，回頭你們可以看一下。”
徐洋的腦袋已經開始發脹了。
他搞了十幾年伺服控制，自認為在國內算得上頂尖水平，可肖宿剛才說的話裡，他能完全聽懂的不到一半。
沈凌比徐洋好不到哪去。
他是做影像重建的，控制理論不是他的本行，但他已經敏銳地意識到了一個問題，那就是肖宿剛才解決伺服延遲的方法，和他接下來要問的成像畸變問題，在數學結構上似乎是相通的。
“肖教授，”沈凌深吸一口氣，往前邁了一步，“成像這邊的問題，您剛才也聽到了。
我們的多檢視幾何重建在動態場景下會出現幀間畸變，我用梯度下降和卡爾曼濾波都試過了，效果還是不太理想。”
“因為你的問題不在濾波。”肖宿轉身面對他，“你把你們的投影矩陣寫給我看看。”
沈凌立刻拉過一臺筆記型電腦，調出他們當前使用的三維重建演算法的核心程式碼，把投影矩陣的定義部分展示在螢幕上。
肖宿只是上下掃了一遍就知道他們問題在哪兒了。
